Robot lengan memegang peranan yang sangat penting dalam membantu pekerjaan manusia. Penelitian ini dilakukan untuk melakukan gerakan garis non linear, termasuk jika diterapkan pada bidang horizontal dan vertikal serta menganalisa pengaruh tingkat error variasi titik referensi dalam metode interpolasi polinomial terhadap akurasi dan kepresisian trayektori gerakan robot lengan 5 DoF.Pergerakan robot manipulator diamati tingkat error dari trayektori orde polinomial pada beberapa garis nonlinear. Metode yang dilakukan yaitu menggunakan persamaan polinomial dengan titik referensi berturut-turut adalah 2, 3, dan 4 titik maka ditemukan kurva trayektori sebagai acuan pergerakan lengan robot. Lalu dilakukan inverse kinematic untuk mendeskripsikan orientasi dan posisi end effector terhadap base.Hasil pengujian lengan robot 5 DoF di bidang horizontal dengan hasil terbaik adalah pada orde1, 10 titik dengan kepresisian lengan robot memiliki selisih rata-rata 0,94cm. Lalu pada bidang vertikal didapatkan hasil terbaik pada orde2, 10 titik dengan kepresisian memiliki selisih rata-rata 0,78cm. Sehingga, robot lengan dapat bergerak dengan presisi sesuai jalur lintasan yang diinginkan.

Kata kunci: Inverse, Polinomial, Presisi, Robot, Trayektori